在几乎所有的现代化批量生产过程中，产品包装盒上所印文字，符号，产品上的标签等要印刷精美，无缺陷和错误。但实际生产中会出现一些问题，如部分字符漏印，部分字符不完整，不同字符间混乱，如5和6，6和9就容易印混。字符位置不对，字符的字体不对或不一致等。要解决上面的问题就必须选一优秀的图象处理系统，对这些文字和符号进行100%的可靠的检验www.cechina.cn，才能保证100%的合格率，达到真正的“零缺陷”。被检验识别的文字和符号可以由下面的方式产生：印刷，喷码，热转印和激光雕刻等。这更增加了检验识别的难度。

　　被检验的东西可以在传送带上单排排放www.cechina.cn，也可以是如图1所示的并列排放。机器人首先停止传送带，并把检测头移动到第一个产品上方，识别系统开始自动检测识别第一个产品。机器人再把检测头移动到第二个产品上方，接着识别系统开始自动检测第二个产品，如此依次识别完该排最后一个产品。再起动传送带把第二排产品移到检测系统正下方，并开始该行产品的自动检验识别。

　　在图2中被检验的文字是在透明的塑料上。机器人首先停止传送带，并匀速移动检测头，识别系统在几个特定的位置自动检测识别所印文字和符号。塑料再起动一定长度，机器人反向运动，检测系统开始该行产品的自动检验识别。

系统组成

　　这里的任务是图2产品的检验。该机器人是德国百格拉公司单轴机器人，由于负载小及移动速度不高，所用型号为LM-P404 R-AT5。有效行程按任务要求选为1500毫米。驱动电机是百格拉公司的步进电机VRDM3910LWB。机器人控制系统选用百格拉公司的专用工控机TLCC。TLCC通过CAN总线控制TLC611步进电机驱动器。图像处理系统选用德国Vision Experts GmbH公司的检测系统 VE 4000 OCV/2。图2是该系统在实际使用中的照片。下面较详细介绍直角坐标机器人和检测系统。

直角坐标机器人介绍

　　德国百格拉公司是世界上最著名的机器人供应商之一，生产多种规格的直线运动单元/导轨、步进电机、交流伺服电机、直线电机和多轴数控系统。以此为基础，在短时间内可提供各种规格的线性导轨、二维、三维标准机器人及用户专用机器人和生产线。这些机器人可以装备焊枪、通用手爪或专用工具，完成焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列工作。由于百格拉的导轨、驱动电机、减速机和控制系统等所有部件全部自己生产，使得机器人整体性能更加优异。十多年来，出厂的机器人和生产线全部在正常工作。深受包装机械、印刷机械、机械电子、汽车、食品、药品和化妆品生产等行业的新老用户厚爱。

       百格拉公司的120多名专家及工程技术人员成功开发生产了各种规格的线性导轨，并在此基础上与用户密切合作开发通用及专用机器人，已为许多厂家提供了数千台各种专用机器人及生产线。其中一个应用领域是检测产品标签等的质量缺欠。

       在直角坐标机器人中各个轴主要是做直线运动，而且运动方向通常是相互垂直的，所以叫直角坐标机器人。直角坐标机器人可分为一维到多维很多种，每一维是一个运动轴，由一个直线运动单元组成。一台喷涂用三维直角坐标机器人由三个直线运动单元组成，而一台码垛机器人根据应用要求通常由几个一维，二维和三维直角坐标机器人组合而成。百格拉公司直角坐标机器人的主要技术数据是运动行程0到18米；负载1～180公斤；重复定位精度0.05mm；每个轴运动速度最高可达5米/秒。

机器视觉系统

       机器视觉就是使机器有人眼和大脑的部分功能，自动做如形状测量，印刷质量缺欠识别和产品外观质量识别等工作。机器视觉系统通常用在全自动化、高效高可靠性和非接触地，大批量生产过程中的检测识别工作。常见的视觉系统一般包括如下部分：光源www.cechina.cn，镜头，CCD摄相机，图像采集卡，图像处理软件，监视器，通讯/输入输出单元等。也有许多智能摄相机自身已带有镜头CONTROL ENGINEERING China版权所有，CCD摄相机，高速CPU，存储器，常用图像处理软件CONTROL ENGINEERING China版权所有，通讯口和/输入输出单元。CCD摄相机有彩色摄相机和黑白摄相机，本文仅介绍CCD黑白摄相机。

       首先CCD摄相机将被摄取目标转换成灰度图像信号，该信号先被放大，再数字化为数字图像。数字图像以二维矩阵存储起来，如Vision Components GmbH公司智能摄像机VC2028的每一幅数字图像都是640＊480的二维矩阵。该矩阵的每一个元素叫像素，它的数值通常是0～255。像素的数值0～255对应目标的最